Hendrik van Veldeke is ook de auteur van de eerste hoofse roman in een Germaanse taal, de Eneasroman, een vrije bewerking van de anonieme Oudfranse Roman d’Eneas (ca. 1165), die zelf weer gebaseerd was op de Aeneis (29-19 v. C.) van Vergilius.
In de Franse bewerking had de middeleeuwse auteur de Trojanen als twaalfde-eeuwse strijders voorgesteld, hoofse pracht en praal en omgangsvormen sterk geaccentueerd, de rol van de goden teruggeschroefd en het liefdesthema een veel grotere rol toegemeten. Deze tendenzen zijn door Veldeke nog sterker aangezet. Veldekes roman was voor vier vijfden voltooid, toen hij werd gestolen van de gravin van Kleef aan wie hij ter inzage was gegeven. Pas na acht jaren, vermoedelijk in of kort na 1184, kreeg Veldeke zijn roman terug en kon hij het werk in opdracht van paltsgraaf Hermann van Thüringen afronden. De Eneas, die uitsluitend in Hoogduitse handschriften is bewaard, bezorgde Veldeke in Duitsland grote roem. De grote dichter Gottfried von Straßburg bijvoorbeeld schrijft in zijn Tristan dat Veldeke de eerste tak entte op de stam van de Duitse taal.
Er bestaan twee vertalingen van Veldekes Eneasroman in hedendaags Duits:
- Heinrich von Veldeke, Eneasroman, nach dem Text von Ludwig Ettmüller ins Neuhochdeutsche übersetzt, mit einem Stellenkommentar und einem Nachwort von Dieter Kartschoke. Stuttgart: Philipp Reclam, 1986.
- Heinrich von Veldeke, Eneasroman. Die Berliner Bilderhandschrift mit Übersetzung und Kommentar, herausgegeben von Hans Fromm. Frankfurt am Main: Deutscher Klassiker Verlag, 1992.
Er bestaat een (helaas niet geheel foutloze) vertaling in het Nederlands: Hendrik van Veldeke, Eneasroman. Vertaling en commentaar: Rika Heymans. Antwerpen: Via Libra, 2011.